鉆攻機(jī)刀庫(kù)控制方式主要分類：

① 普通電機(jī)+計(jì)數(shù)開關(guān)控制的凸輪結(jié)構(gòu)普通刀庫(kù)

② 通用伺服電機(jī)控制的伺服刀庫(kù)

③ NC伺服電機(jī)控制的伺服刀庫(kù)

不同控制方式的刀庫(kù)在三菱電機(jī)系統(tǒng)中PLC編程差別較大，其中以普通刀庫(kù)的PLC編寫難度相對(duì)，下面以普通刀庫(kù)為例進(jìn)行介紹。

鉆攻機(jī)刀庫(kù)存放的刀具與其所處的刀套（刀爪）為固定的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，不隨刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)換刀而發(fā)生變化（如圖2）。針對(duì)這種刀庫(kù)特點(diǎn)，可采用三菱電機(jī)系統(tǒng)的固定式指針方式對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)管理。

(1) S.ATC K1搜索指令

指令說明：在刀庫(kù)（刀具數(shù)據(jù)表）保存的刀具中搜索目標(biāo)刀號(hào)，輸出匹配的刀具在刀具數(shù)據(jù)表中的位置

指令格式：[S.ATC K1 Rn Rm Mm]

Rn - 搜索數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的R寄存器編號(hào)

Rn+1 - 搜索結(jié)果（匹配刀具位置）輸出的R寄存器編號(hào)

Rm - 刀庫(kù)刀具數(shù)量存儲(chǔ)的R寄存器，即R10610

Mm - 結(jié)束信號(hào)，錯(cuò)誤結(jié)束時(shí)為1

示例：

(2) S.ROT K1旋轉(zhuǎn)體分度指令

指令說明：計(jì)算刀庫(kù)的旋轉(zhuǎn)方向和分度步數(shù)等

指令格式：[S.ROT K1 Rn Rm Mm]

Rn - ROT K1指令參數(shù)R寄存器編號(hào)

Rn+1 - 當(dāng)前位置的R寄存器編號(hào)

Rn+2 - 目標(biāo)位置的R寄存器編號(hào)

Rn+3 - 輸出數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的R寄存器編號(hào)

Rm - 旋轉(zhuǎn)體分度數(shù)R寄存器，即刀庫(kù)容量R10610

Mm - 旋轉(zhuǎn)方向，0為CW、1為CCW

S.ROT K1指令參數(shù)R寄存器的具體內(nèi)容如下圖5所示：

示例：

(3) S.ROT K3環(huán)形計(jì)數(shù)器指令

指令說明：刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)過程中進(jìn)行環(huán)形計(jì)數(shù)，即實(shí)時(shí)更新當(dāng)前位置

指令格式：[S.ROT K3 Rn Rm Mm]

Rn - ROT K3指令參數(shù)R寄存器編號(hào)

Rn+1 - 環(huán)形計(jì)數(shù)器R寄存器編號(hào)

Rm - 旋轉(zhuǎn)體分度數(shù)R寄存器，即刀庫(kù)容量R10610

Mm - 結(jié)束信號(hào)，錯(cuò)誤結(jié)束時(shí)為1

S.ROT K3指令參數(shù)R寄存器的具體內(nèi)容如下圖7所示：

示例：

(4) S.ATC K11刀庫(kù)初始化指令

指令說明：用于一次性寫入刀號(hào)，一般在刀庫(kù)初始安裝或刀庫(kù)混亂后需要對(duì)刀庫(kù)刀具進(jìn)行重新整理時(shí)使用

指令格式：[S.ATC K11 Rn Rm Mm]

Rn - 刀庫(kù)初始值存儲(chǔ)的R寄存器編號(hào)

Rm - 旋轉(zhuǎn)體分度數(shù)R寄存器，即刀庫(kù)容量R10610

Mm - 結(jié)束信號(hào)，錯(cuò)誤結(jié)束時(shí)為1

示例：